波赞（voisin，原为法语中“邻人”之意）星上存在着种族制度，长角的人属于贵族，不长角的人属于贱民，注定要终身成为奴隶然而当一个没有角的叫做拉‧哥尔的王子登基以后，有角贵族们在其王兄赞巴基尔的带领下发动了政变，驱逐了拉‧哥尔，而他怀孕的妻子罗莎莉娅也不知所终。以赞巴基尔为首的新任统治者决定侵略地球来扩展他们的奴隶数量。拉‧哥尔逃到地球，化名刚健太郎并与地球女科学家刚光代生下三个孩子，培养他们将来为对抗波赞星侵略军而战斗。与浜口博士及冈防卫长官共同建造了巨大的超级机器人——“波鲁吉斯五号”（ボルテスV=Voltes V）与基地“巨鹰堡”（ビッグファルコン=Big Falcon）。另一方面，拉‧哥尔之子海涅尔，为了表示对皇帝的忠诚，开始率领兽士侵攻地球。于是，波鲁吉斯五号与波赞星侵略军兽士之间壮烈的死斗开始了；波赞星统治者希望海涅尔和地球人拼到两败俱伤，然后从中渔利，海涅尔急于洗刷父亲留下的污名而拼命作战，刚兄弟为了迎击波赞星人而不懈努力……随着战斗的深入，当刚健太郎即拉‧哥尔的身份逐渐明朗的时候，战斗就变得没有意义起来；海涅尔的战斗意志逐渐消退，因为他善良的心中始终不能背弃亲情...